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您不能不知道的几大无人机飞控体系

在上一节无人机飞控方案文章中,小编我为咱们说明 了几个工业级、农业植保无人机应用方案例子,那么今天小编我仍是 为咱们带来几个开源无人机平台、软硬件平台、技能 特征、使用传感器及其运用优缺点的比照 介绍,供咱们学习参考。

一、开源Ardupilot / APM 系列

您不能不知道的几大无人机飞控体系

APM 是在2007年由DIY无人机社区(DIY Drones)推出的飞控体系 。也是迄今为止最为成熟的开源主动 导航体系 ,可撑持多旋翼、固定翼、直升机和无人驾驶车等无人设备。

APM 基于Arduino的开源平台,对多处硬件做出了改善 ,包括加速度计、陀螺仪和磁力计组合惯性测量 单元(IMU)。因为 APM杰出 的可定制性,APM在全球航模喜好 者规模 内迅速传达 开来。通过开源软件Mission Planner,开发者可以配置APM的设置,承受 并显示传感器的数据,使用Google map 完成主动 驾驶等功用 ,但是 Mission Planner仅撑持windows操作体系 。

现在 ,APM飞控现已 成为开源飞控成熟的标杆,针对多旋翼 APM飞控撑持各种四、六、八轴产品,并且连接外置GPS传感器今后 可以 增稳,并完成自主起降、自主航线飞行、回家、定高、定点等丰厚 的飞行模式。APM可以 连接外置的超声波传感器和光流传感器,在室内完成 定高和定点飞行。

APM系列开展 至今,APM2.5 和 APM2.6现已 是ardupilot飞控最终版本,APM给我们带来十分 强壮 的功用 ,十分 的成熟可靠,潜能被充沛 发掘 出来,功用 也十分 的丰厚 。但源于APM系列8位CPU核算 与存储的能力现已 远远不可以 满足未来的运用需求了,APM系列产品的完结 也是势在必行。

APM 系列撑持如下主动 导航板

· PX4 – 一款32位基于ARM的主动 导航仪,撑持很多高级特性,使用NuttX实时操作体系

· APM2 – 一款受欢迎的AVR2560 8位主动 导航仪

· APM1(已终止开发) – 一款基于AVR2560的主动 导航仪,使用别离 式结构

因为 ArduPilot/APM 源码基于 AP-HAL 硬件笼统 层编写,使代码能撑持更多主动 导航板变为可能。

APM 开发言语 与东西 :

用于ArduPilot/APM的主要飞行代码使用C++编写。撑持东西 使用多言语 编写,最常用的是python。

现在 ,主要载具代码编写为“.pde”文件,由 Arduino 构建体系 得来。pde文件是预处理为.cpp文件构建的一部分。pde文件中包括 的声明也能提供构建规则,说明需要包括 与连接到哪些库。

地上 站:

ArduPilot/APM撑持多种地上 站用于方案 与控制飞行。飞行固件使用MAVLink协议,它允许飞机被任何MAVLink兼容设备控制。

· 使用最广泛的地上 站就是 Mission Planner,使用用于 Windows 的C#言语 编写。Mission Planner 的源码可以在github上查看。Mission Planner 也能通过 mono 运转 在 Linux 与 MacOS 上。

· QGroundControl 也是地上 站的一个选择,使用C++的Qt库编写

· 关于 面相命令行与可编脚本地上 站,你能够使 用 MAVProxy

· 关于 android 平板,你能够使 用 ArdroPilot 或者 DroidPlanner

其他特征:

主控芯片:AvrAtmega1280/2560

主要传感器:Atmega168/328.双轴陀螺,IMU(单轴陀螺,三轴加速度计。三轴磁力计模块)。气压计.AD芯片

编译环境:Arduino IDE

开发言语 :arduino

开发软件:Arduino IDE界面友爱 简略 ,Arduino言语 类似于C言语

选用 算法:两级PID控制方式,第一级是导航级,第二级是控制级

硬件平台:APM2.5: 板载电子罗盘;APM2.6:电子罗盘外置和GPS交融 了

优缺点:

优势:

1. APM使用人数多,资料丰厚 齐全,特别是经典款APM2.5,上手快

2. 功用 完全满足使用

3. apm固件相对PX4成熟

4. 有轰动 ,姿态的日志记载 ,呈现 问题有据可查

劣势:

1. 处理器相比F407落后,但是 够用

2. 传感器懈怠 ,集成度不高

二、开源 PX4 / PIXHAWK 系列

您不能不知道的几大无人机飞控体系

PX4 系列:

PIXHAWK 是依据 飞控设计需求,结合PX4系列飞控开展 而来的PX4飞控单块电路板版本, PX4 系列最初有两个版本:PX4FMU与PX4IO。

PX4是一个由Lorenz Meier地点 的瑞士小组所开发的校园 项目,其具有 一个32位处理器,提供更多内存、运用分布 处理方式并且包括 一个浮点运算协处理器。相比APM,PX4 具有相关于 前者10倍以上的CPU性能及其他更多方面的改善 ,Diydrones和3DRobotics把PX4体系 视作他们下一代飞控的基础。

PIXHAWK 系列:

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